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瀏覽器|DELMIA軟件弧焊仿真：機(jī)器人運(yùn)行路徑軌跡精度文件介紹與配置方法

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問題描述及解決方法?問題描述：前幾期介紹了DELMIA軟件自動生成機(jī)器人弧焊焊接程序的方法 ， 但是機(jī)器人在仿真運(yùn)行時并不連貫流暢 ， 而是會出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象 ， 這是什么原因？該如何解決呢？
成因分析：之所以出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象 ， 是因?yàn)闄C(jī)器人在運(yùn)行到除焊接起始點(diǎn)與結(jié)束點(diǎn)以外的其他自動生成的示教點(diǎn)（或目標(biāo)點(diǎn)）時 ， 會在示教點(diǎn)附近先減速直到準(zhǔn)確停止在示教點(diǎn)上 ， 然后再啟動、加速 ， 最后勻速向下一個示教點(diǎn)運(yùn)行 ， 如此重復(fù)每一個示教點(diǎn) ， 就會出現(xiàn)卡頓現(xiàn)象了 。
解決方法：真實(shí)的機(jī)器人遇到這種問題 ， 可以通過配置機(jī)器人運(yùn)行路徑軌跡的精度數(shù)據(jù)來解決 ， 如ABB機(jī)器人的區(qū)域數(shù)據(jù)（zonedata）、FANUC機(jī)器人的定位類型等 。 在DELMIA軟件中仿真運(yùn)行的機(jī)器人也可以通過配置精度數(shù)據(jù)來解決這一問題 ， 這些精度數(shù)據(jù)都在機(jī)器人控制器的精度配置文件中 ， 需要仿真人員根據(jù)需要進(jìn)行單獨(dú)配置 。 精度數(shù)據(jù)不只是影響機(jī)器人連續(xù)直線運(yùn)動軌跡 ， 對連續(xù)曲線、連續(xù)弧線、圓周運(yùn)動影響更加突出 。 除焊接工藝應(yīng)用外 ， 機(jī)器人涂膠、噴漆、滾邊、銑削、打磨、去毛刺等工藝應(yīng)用也需要配置精度數(shù)據(jù) 。

機(jī)器人運(yùn)行路徑軌跡精度文件配置?所有機(jī)器人都有構(gòu)成其控制器數(shù)據(jù)的配置文件 ， 其中精度配置文件定義了有關(guān)機(jī)器人運(yùn)行路徑軌跡精確程度的數(shù)據(jù) 。
在DELMIA中打開機(jī)器人弧焊焊接虛擬仿真項目 ， 將軟件切換到“Device Task Definition”模塊 。 在下方的Robot Controller工具條中點(diǎn)擊“Accuracy Profile”命令按鈕 ， 然后選擇要配置路徑軌跡精度的機(jī)器人 ， 彈出Accuracy Profile對話框 。

在Accuracy Profile對話框中可以新建或編輯精度配置文件參數(shù) ， 各個配置項目詳細(xì)說明如下：
Name：定義機(jī)器人運(yùn)行路徑軌跡精度文件名稱 ， 配置文件定義完成后該名稱會在PPR瀏覽樹中顯示 。
Flyby Mode：指定是否開啟飛越模式 。 當(dāng)選擇“On”時 ， 飛越模式開啟 ， 此時機(jī)器人運(yùn)行時只接近目標(biāo)點(diǎn) ， 但不會停在目標(biāo)點(diǎn)上（即目標(biāo)點(diǎn)只是一個通過點(diǎn)） ， 機(jī)器人實(shí)際的運(yùn)動軌跡取決于下方精度類型（Accuracy Type）和精度值（Accuracy Value）設(shè)定的參數(shù)值 。 當(dāng)選擇“Off”時 ， 飛越模式關(guān)閉 ， 機(jī)器人運(yùn)行到目標(biāo)點(diǎn)上時停止 ， 即無論精度類型和精度值如何設(shè)置 ， 運(yùn)動都處于點(diǎn)對點(diǎn)模式 。 一種特殊情況是飛越模式開啟后將Accuracy Value設(shè)置為0 ， 這時機(jī)器人的運(yùn)動被認(rèn)為是點(diǎn)對點(diǎn)的 ， 等效于飛越模式關(guān)閉 。
Accuracy Type：指定精度參數(shù)類型 。 當(dāng)設(shè)定為距離（Distance）時 ， 準(zhǔn)確度值定義了以機(jī)器人TCP運(yùn)動到的目標(biāo)點(diǎn)為中心的虛擬球體的半徑 ， 相當(dāng)于ABB機(jī)器人的區(qū)域數(shù)據(jù)設(shè)置為z或FANUC機(jī)器人定位類型設(shè)置為CNT 。 機(jī)器人的TCP到達(dá)該虛擬球體上的任何一點(diǎn)時 ， 轉(zhuǎn)彎運(yùn)動就開始了 。 因此 ， 當(dāng)距離值不為零時 ， 機(jī)器人的TCP永遠(yuǎn)不會到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)位置 。 當(dāng)設(shè)定為速度（Speed）時 ， 機(jī)器人轉(zhuǎn)彎運(yùn)動程度是減速時間的函數(shù) 。 在直線運(yùn)動的情況下 ， 如果精度值設(shè)置為100% ， 則從減速曲線的起點(diǎn)開始直接運(yùn)動到下一點(diǎn) ， 即機(jī)器人在目標(biāo)點(diǎn)處不減速 ， 這會產(chǎn)生最大的轉(zhuǎn)彎半徑 。 如果精度值設(shè)置50% ， 則在經(jīng)過一半的減速時間后開始向下一個點(diǎn)運(yùn)動 ， 即機(jī)器人將減速到完全停止所需的一半時間 ， 然后開始下一個運(yùn)動語句 。 如果精度值設(shè)置為0% ， 則機(jī)器人運(yùn)動遵循標(biāo)準(zhǔn)加速/減速曲線 ， 相當(dāng)于ABB機(jī)器人的區(qū)域數(shù)據(jù)或FANUC機(jī)器人定位類型均設(shè)置為FINE 。

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