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|最新成果丨張守祥教授：綜采巡檢機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究( 三 )


3.3 通信網(wǎng)絡(luò)體系技術(shù)
圖６ 工作面移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)
3.4 移動(dòng)精確定位技術(shù)
１）高精度定位系統(tǒng) 。
２）激光三維掃描技術(shù) 。
３）減速開關(guān)與限位開關(guān) 。
４）軸編碼器 。
圖７ 巡檢機(jī)器人坐標(biāo)體系
3.5 慣性導(dǎo)航技術(shù)
3.6 巡檢動(dòng)態(tài)圖像采集技術(shù)
3.7 綜采巡檢機(jī)器人控制采煤機(jī)調(diào)高技術(shù)
圖 ８ 巡檢機(jī)器人移動(dòng)視覺圖像處理過程
圖 ９ 熱成像測量滾筒坐標(biāo)轉(zhuǎn)換
圖１０ 智能截割模板調(diào)整
圖 １１ 巡檢模式下滾筒高度調(diào)節(jié)
４ 巡檢機(jī)器人應(yīng)用情況4.1 巡檢無縫漫游測試
圖12 2.4ＧＨｚ 斷連時(shí)的網(wǎng)絡(luò)吞吐量
4.2 移動(dòng)掃描工作面三維地質(zhì)模型
【|最新成果丨張守祥教授：綜采巡檢機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究】圖13 絕對坐標(biāo)系三維點(diǎn)云與頂板提取線
4.3 割煤工藝智能化流程
圖 14 巡檢模式下的截割工藝過程
圖15 地測與掃描數(shù)據(jù)高度對比
圖16 地測與掃描數(shù)據(jù)直線度對比
結(jié) 論
１）從國家政策要求和煤礦智能化無人開采技術(shù)發(fā)展２個(gè)層面 ， 提出了巡檢機(jī)器人發(fā)展需要解決的巡檢柔性軌道、移動(dòng)通信無縫漫游、控制和操作等方面的問題 ， 闡述了綜采工作面巡檢機(jī)器人研發(fā)現(xiàn)狀 ， 指出目前研究處于起步階段 。２）從綜采巡檢機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)、控制、驅(qū)動(dòng)行走、供電、移動(dòng)通信、機(jī)械臂和協(xié)同控制等方面 ， 建立綜采巡檢機(jī)器人技術(shù)體系 ， 總結(jié)了綜采巡檢機(jī)器人技術(shù)研究的 ５ 個(gè)重點(diǎn)方向 。
３）系統(tǒng)分析了綜采巡檢機(jī)器人的跨式柔性軌道、行走控制、零切換快速漫游和控制采煤機(jī)調(diào)高技術(shù)等關(guān)鍵技術(shù) 。
４）綜采巡檢機(jī)器人在神東榆家梁煤礦４３１０１綜采工作面進(jìn)行了試驗(yàn) ， 在工作面刮板輸送機(jī)電纜槽上鋪設(shè)軌道 ， 綜采巡檢機(jī)器人搭載三維激光掃描儀和慣性導(dǎo)航系統(tǒng) ， 最大巡檢速度６０ｍ／ｍｉｎ 。進(jìn)行了巡檢無縫漫游快速切換試驗(yàn) ， 通過采用雙頻 ＷｉＦｉ基站實(shí)現(xiàn)通信系統(tǒng)無縫漫游快速切換；進(jìn)行了巡檢三維建模試驗(yàn) ， 獲取了基于點(diǎn)云的工作面三維地質(zhì)模型；進(jìn)行了巡檢智能割煤工藝試驗(yàn) ， 復(fù)測割煤工藝誤差不超過１５０ｍｍ 。

引用格式

張守祥張學(xué)亮張磊 ， 等.綜采巡檢機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究［J］.煤炭科學(xué)技術(shù)202250（1）：247-255. ZHANG Shouxiang ZHANG Xueliang ZHANG Lei ， et al.Research on key technology of patrol robot in fully-mechanized mining face［J］.Coal Science and Technology ， 2022 ， 50（1）：247-255.

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