在五次潛水中 ， 機器魚對珊瑚礁環境進行了定性觀察 。 在每次潛水開始時調整磁重以獲得中性浮力 ， 然后通過聲學調制解調器連續操作機器人 。 通過改變控制器與機器人之間的距離來了解有效通信范圍 。 魚被引導著穿過珊瑚礁 ， 盡可能靠近有趣的環境特征和海洋生物 。 這樣的潛水可以定性地觀察到機器魚在受限和不受限區域的游泳能力 ， 聲學通信的可靠性 ， 以及機器魚對附近魚類的影響 。
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