文章圖片
文章圖片
文章圖片
為了更好地將襟翼集成到元件中而不阻礙其周圍的水流 ， 它們安裝在略微向外傾斜的側(cè)壁后面 。 這種楔形形狀允許襟翼以任何出現(xiàn)角度平放在跟隨元件的側(cè)壁上 ， 而不會(huì)伸出兩側(cè) ， 模仿魚(yú)鱗的功能 。 由于側(cè)壁的矩形橫截面和它們之間的角度 ， 壁和螺旋線之間的接觸面積減少到點(diǎn)接觸 。 雖然較小的接觸面積會(huì)減少摩擦 ， 但也會(huì)導(dǎo)致穩(wěn)定性降低 ， 因?yàn)樵梢暂p松地圍繞接觸點(diǎn)旋轉(zhuǎn) 。
這種不穩(wěn)定性是不利的 ， 因?yàn)樗档土嗽刈裱菪螤畹木?。 這個(gè)問(wèn)題是通過(guò)將聚甲醛制成的低摩擦嵌體連接到側(cè)壁的內(nèi)側(cè) 。 為了滿足螺旋線因旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生的可變空間需求并補(bǔ)償側(cè)壁的角度 ， 鑲嵌物被膠合以精確切割楔形海綿塊 。 由于海綿的形狀 ， 嵌體彼此平行 ， 這允許螺旋和嵌體之間的線接觸 ， 從而穩(wěn)定元件旋轉(zhuǎn) ， 而其壓縮允許不受限制的運(yùn)動(dòng) ， 并最大限度地減少摩擦 。
它由位于最后一個(gè)元素末端并充當(dāng)尾鰭的柔性塑料片組成 。 這個(gè)組件最重要的參數(shù)是它的柔韌性 。 如果它太硬 ， 當(dāng)鰭片從一側(cè)移動(dòng)到另一側(cè)時(shí) ， 它會(huì)在汲取電流中產(chǎn)生高峰值 ， 因?yàn)樗鼤?huì)將水轉(zhuǎn)移到側(cè)面而不是后面 。 如果它太軟 ， 它只是被拖到機(jī)器人后面而沒(méi)有有效地產(chǎn)生推力 。 為了獲得良好的結(jié)果 ， 彎曲的尾巴應(yīng)該大致遵循機(jī)器人的曲率 ， 這需要從尾巴底部到末端的剛度梯度減小 。
這是基于動(dòng)量平衡計(jì)算 ， 這表明將尾部的共振頻率與波動(dòng)頻率相匹配會(huì)增加力的產(chǎn)生 。為了實(shí)現(xiàn)剛度梯度并允許進(jìn)行實(shí)驗(yàn)性調(diào)整 ， 尾翼由1毫米厚的聚甲醛板制成 ， 帶有多個(gè)垂直狹縫 。 這些狹縫增加了靈活性 ， 但可以通過(guò)連接連接它們的小加強(qiáng)板來(lái)加強(qiáng) 。 在初步實(shí)驗(yàn)中 ， 確定每個(gè)狹縫的鋼筋數(shù)量以獲得有效的剛度梯度 。允許在最后兩個(gè)元素之間的關(guān)節(jié)角度上添加偏移量 。
它固定在倒數(shù)第二個(gè)元件上 ， 其輸出軸連接到最后一個(gè)元件的軸線 。 伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)有助于海洋鰻形機(jī)器人通過(guò)使用尾部作為方向舵來(lái)改變其航向 。 頭部模塊包含用于額外航向控制、驅(qū)動(dòng)尾部和機(jī)器人通信的所有組件 。 后端包含一個(gè)連接到電機(jī)模塊的大型垂直接頭 ， 可以讓頭部左右轉(zhuǎn)動(dòng) 。 該關(guān)節(jié)由位于關(guān)節(jié)底部的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng) ， 因此頭部可以作為前置舵來(lái)控制海洋鰻形機(jī)器人的游泳方向 。
為了與電機(jī)模塊通信 ， 接頭的頂部包含一個(gè)連接器盒 ， 它位于一個(gè)空心軸上 ， 并具有一個(gè)朝向電機(jī)模塊的七針連接器 。 通過(guò)該軸 ， 電纜可以被饋送到連接器 ， 這允許接頭自由旋轉(zhuǎn) ， 而不會(huì)對(duì)電纜造成任何壓力 。 為了使機(jī)器人能夠潛水 ， 頭部?jī)蓚?cè)附有兩個(gè)大胸鰭 。 這些鰭片由兩個(gè)較小的伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng) ， 并排放置在轉(zhuǎn)向伺服系統(tǒng)的前面 。 使用黃銅錐齒輪 ， 它們的運(yùn)動(dòng)被傳遞到翅片上 ， 允許機(jī)器人通過(guò)同步或反向旋轉(zhuǎn)進(jìn)行俯仰和滾動(dòng)運(yùn)動(dòng) 。
【機(jī)器人|頭部模塊包含用于額外航向控制、驅(qū)動(dòng)尾部和機(jī)器人通信的所有組件】頭部模塊的主要結(jié)構(gòu)是由四根垂直鋁梁組成 ， 位于底板和頂板之間 ， 由聚甲醛制成 。 外墻壁由彎曲的鋁板制成 ， 具有額外的韌性 ， 而側(cè)壁允許機(jī)器人內(nèi)部一覽無(wú)余 ， 從而更容易檢測(cè)泄漏和監(jiān)控電子設(shè)備 。 為了設(shè)計(jì)海洋鰻形機(jī)器人控制器并驗(yàn)證不同的假設(shè) ， 通過(guò)調(diào)整現(xiàn)有的環(huán)境機(jī)器人模型 ， 開(kāi)發(fā)了機(jī)器人的模擬模型 。環(huán)境機(jī)器人與海洋鰻形機(jī)器人不同 ， 三個(gè)機(jī)器人中每個(gè)元件的振蕩運(yùn)動(dòng)是相似的 。 因此 ， 螺旋線是通過(guò)將其運(yùn)動(dòng)強(qiáng)加并轉(zhuǎn)換為每個(gè)元素的振蕩關(guān)節(jié)角運(yùn)動(dòng)來(lái)建模的 。
相關(guān)經(jīng)驗(yàn)推薦
- 機(jī)器人|在度量機(jī)器人測(cè)繪中，閉環(huán)通常需要遵循地圖松弛或合并過(guò)程
- 智能電視|可以自潔不用監(jiān)督，云鯨J2掃拖一體機(jī)器人
- 機(jī)器人|陳根：磁性觸手機(jī)器人，為生物醫(yī)學(xué)應(yīng)用提供更多可能
- 機(jī)器人|抖音、快手“偷食”閑魚(yú)、轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)
- 小米科技|石頭掃拖機(jī)器人T8上手體驗(yàn)！完全解放雙手，吸力集塵全面提升
- 機(jī)器人|5分鐘殺滅效率超99% ?太倉(cāng)企業(yè)研發(fā)上市新冠病毒過(guò)濾消毒機(jī)器人
- 機(jī)器人|小屏手機(jī)我只推薦這3款，“真滿血小屏旗艦”，完美勝任主力機(jī)
- 半導(dǎo)體|中日配送機(jī)器人產(chǎn)業(yè)對(duì)比——技術(shù)、應(yīng)用全面領(lǐng)先？
- 掃地機(jī)器人|掃地機(jī)器人是雞肋？浦瑞克N8Plus深度體驗(yàn)，能掃能拖能除菌
- 機(jī)器人|一些機(jī)器人使用軟材料的執(zhí)行器提高機(jī)動(dòng)性，但這些機(jī)器人的推力非常小