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概述多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)也是工業(yè)領(lǐng)域常見的一種應(yīng)用 ， 如大體積重型工件的搬運(yùn)、多焊道對(duì)稱焊接等 ， 這些應(yīng)用都需要多臺(tái)機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)來完成 。
在ROBOGUIDE軟件中同樣能夠?qū)崿F(xiàn)多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)虛擬仿真 ， 本期就來介紹一下 。
ROBOGUIDE軟件使用版本：V9.40
多機(jī)器人虛擬系統(tǒng)創(chuàng)建在ROBOGUIDE軟件中使用工作站創(chuàng)建向?qū)葎?chuàng)建單臺(tái)機(jī)器人的虛擬系統(tǒng) ， 工藝類型選擇為搬運(yùn) ， 系統(tǒng)選項(xiàng)中額外勾選“Motion Package（R809）”、“Simultaneous R. Link（J777）”兩個(gè)選項(xiàng) 。 其中 ， Motion Package（R809）選項(xiàng)是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)功能軟件包；Simultaneous R. Link（J777）選項(xiàng)是機(jī)器人同步仿真運(yùn)動(dòng)鏈接功能選項(xiàng)包 ， 它是實(shí)現(xiàn)多機(jī)器人同步運(yùn)動(dòng)虛擬仿真的必選項(xiàng) 。 其他參數(shù)選項(xiàng)均保持默認(rèn)即可 。
再為工作站添加剩余的機(jī)器人 ， 點(diǎn)擊“Cell”菜單 ， 然后依次點(diǎn)選“Add Robot”→“Single Robot-Serialize Wizard” ， 在彈出的虛擬機(jī)器人編輯向?qū)?duì)話框中 ， 參考上述機(jī)器人創(chuàng)建步驟 ， 添加相同的機(jī)器人 。
重復(fù)上述步驟 ， 在虛擬仿真環(huán)境中一共添加4臺(tái)機(jī)器人 。
機(jī)器人全部添加完成后 ， 軟件工作區(qū)中多了4臺(tái)機(jī)器人 ， 但是由于機(jī)器人位置與姿態(tài)是相同的 ， 因此它們重合在了一起 。 在左側(cè)的Cell Browser中可以看到機(jī)器人控制器下出現(xiàn)4臺(tái)機(jī)器人虛擬控制器 ， 它們分別對(duì)應(yīng)已添加的4臺(tái)機(jī)器人 。
周邊設(shè)備模型添加與布局使用ROBOGUIDE軟件自帶的模型創(chuàng)建功能創(chuàng)建一個(gè)“Cylinder”類型的模型作為工件 。 再創(chuàng)建出兩個(gè)“Box”類型的模型作為簡(jiǎn)易工裝 ， 其中一個(gè)作為抓取工件的工裝 ， 另一個(gè)作為放置工件的工裝 。 然后將工裝放置到合適位置 ， 并將工件安裝到抓取工裝上 。 詳細(xì)屬性參數(shù)如下：
工件
Name：Work
Scale：Diameter=500mm ， Length=10000mm
抓取工裝
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