會戰前夕 ， 齊頃公首先派人向晉軍下戰書 ， 郤克代表聯軍應戰 ， 雙方約定在戰場上一決雌雄 。齊左軍統帥高固先發制人 ， 率先乘戰車突入晉軍陣中 ， 繳獲一輛晉軍兵車 。然后馳回齊壘 ， 將戰利品展示在齊軍面前 ， 得意洋洋表示“欲勇者 ， 賈余余勇” 。并報告齊頃公：晉軍雖眾 ， 能戰者少 ， 不足懼也 。高固的行動和對晉軍實力的判斷 ， 助長了齊頃公的輕敵情緒 ， 給齊軍帶來了災難性的后果 。
齊頃公對敵我雙方情況茫昧無知 ， 驕妄輕敵 ， 會戰伊始 ， 竟然揚言：“余姑翦滅此而朝食” ， 不待戰馬披甲就殺向敵陣 。雙方軍隊進行了殊死拼殺 ， 在戰斗中 ， 晉軍統帥郤克的背部為箭矢所傷 ， 血流及屨 ， 但依然擊鼓不絕以督軍沖殺 。御戎解張、車右鄭丘緩也在身負重傷的情況下忠于職守 ， 互相勉勵 ， 奮勇作戰 。在晉軍將帥身先士卒、英勇無畏實際行動的感召下 ， 晉軍上下士氣大振 ， 無不以一當十 ， 殊死殺敵 ， 終于徹底摧毀了齊軍有組織的抵抗 ， 大獲全勝 。
爾后 ， 晉軍司馬韓厥替代身受重傷的中軍帥郤克 ， 統率晉軍對潰敗中的齊軍發起追擊 。齊頃公倉皇退卻到華不注山下 ， 為晉軍所追及 ， 陷入重圍 。齊頃公車右逢丑父見情勢危急 ， 便和齊頃公換穿服裝 ， 交換座位 ， 等到韓厥追至時 ， 假意讓齊頃公下車取水 ， 齊頃公乘機逃逸 ， 免卻了為晉軍所俘虜的命運 。而逢丑父本人則為韓厥所生擒活捉 。至此 ， 鞍之戰以齊軍慘敗而告終結 。
晉聯軍在取得鞍地會戰的勝利后 ， 繼續向齊國腹地推進 ， 對齊都臨淄構成合擊之勢 。齊軍新敗 ， 傷亡慘重 ， 士氣低落 ， 無力再戰 。齊頃公被迫派遣上卿國佐前往晉軍統帥部 ， 以獻上玉磬和從紀國得來的寶器 ， 以及答應歸還所侵占的魯、衛兩國的土地為條件 ， 請求同晉國媾和 。郤克對齊國的求和條件不屑一顧 ， 另行提出了兩項議和的前提：一是讓齊頃公的母親蕭同叔子到晉國做人質；二是要齊國將該國的壟畝一律由南北走向改為東西走向 。
這是十分苛刻的條件 。因為由國君之母充當人質 ， 這是對一個國家的極大侮辱；而壟畝東西走向 ， 則將大大便利于晉國戰車長驅直入 ， 嚴重威脅齊國的安全 。齊國對此自然無法答應 。經過魯、衛兩國的從中斡旋 ， 晉國從對楚爭霸戰略大局的考慮出發 ， 放棄了讓蕭同叔子為質和齊國田畝“盡東其畝”的要求 ， 以齊侯向晉進朝和齊國退回所侵占的魯、衛之地為議和條件 ， 于同年七月與齊國正式媾和 。
公元前588年 ， 齊頃公親赴晉國朝見 ， 正式承認晉國在諸侯中的盟主地位 。晉景公也厚禮相待 ， 以安撫齊頃公 。雙方關系從此進入了新的紀元 。公元前583年 ， 晉景公又以霸主的身份讓魯國將鞍之戰后所收復的汶陽之田重新劃歸給齊國 ， 齊、晉同盟關系由此而愈為鞏固 。至此 ， 晉景公終于實現了聯齊抗楚的戰略目標 。
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【齊晉鞍之戰：齊國和晉國巔峰對決 兩軍相逢勇者勝 齊晉鞍之戰是構成晉景公爭霸事業的一部分】
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