如果在體系中增加一個約束，體系減少一個獨立的運動參數，則此約束稱為必要約束 。如果在體系中增加一個約束，體系的獨立運動參數并不減少，則此約束稱為多余約束 。平面內一個無鉸的剛性閉合桿(或稱單閉合桿)具有三個多余約束 。
【什么是必要約束】減少體系獨立運動參數的裝置稱為約束，被約束的物體稱為對象 。使體系減少一個獨立運動參數的裝置稱為一個約束 。例如一根鏈桿相當于一個約束；一個連接兩個剛片的單鉸相當于二個約束；一個連接n個剛片的復鉸相當于n—1個單鉸；一個連接二個剛片的單剛性節點相當于三個約束；一個連接n個剛片的復剛性節點相當于n—1個單剛性節點 。
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