【手術(shù)機(jī)器人的霸主,達(dá)芬奇機(jī)器人】達(dá)芬奇機(jī)器人系統(tǒng)的技術(shù)優(yōu)勢(shì)包括哪些？
上世紀(jì)90年代，在經(jīng)歷美蘇冷戰(zhàn)之后，全球最發(fā)的領(lǐng)域是軍事領(lǐng)域 。在太空中，使用的遙控機(jī)器人，用來(lái)抓取物體，維修空間站 。這是人類(lèi)第一次比較熟練的使用遙控機(jī)械手臂 。Intuitive Surgical公司就依靠這個(gè)技術(shù)，創(chuàng)造了達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人（da Vinci? Surgical System） 。有時(shí)候，知道一個(gè)事物發(fā)展的由來(lái)，能夠讓你更快速的理解這個(gè)產(chǎn)品的技術(shù)原理和使用的情況 。
2000年7月，da Vinci外科手術(shù)系統(tǒng)成為了美國(guó)FDA批準(zhǔn)的第一個(gè)用于腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)的自動(dòng)控制機(jī)械系統(tǒng) 。之后2005年，達(dá)芬奇s系統(tǒng)，SI系統(tǒng)不斷迭代上市 。達(dá)芬奇由三大系統(tǒng)構(gòu)成：1、醫(yī)生操作系統(tǒng)，就是醫(yī)生在遠(yuǎn)程狀態(tài)下頭埋在操作臺(tái)，手持操作手柄，進(jìn)行操作的工作臺(tái) 。外科醫(yī)生坐在醫(yī)生控制臺(tái)無(wú)菌區(qū)外，利用眼睛、手和腳，通過(guò)兩個(gè)主控制器和7個(gè)腳踏板控制3D內(nèi)窺鏡和EndoWrist器械 。
做這么一臺(tái)手術(shù)，是要手腳并用的 。操作中的目鏡可以看到的畫(huà)面，以及人手操作 。可以將畫(huà)面放大10倍，甚至通過(guò)窺鏡進(jìn)行更深入的放大 。從一個(gè)機(jī)械操作者的角度來(lái)講，只要看得見(jiàn)，就可以很精準(zhǔn) 。2、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)，就是機(jī)械手，例如窺鏡，手術(shù)刀，鑷子等多個(gè)處理設(shè)備 。（1）4關(guān)節(jié)鏡頭臂：調(diào)節(jié)鏡頭位置，（2）7關(guān)節(jié)器械臂：調(diào)節(jié)器械位置，（3）可轉(zhuǎn)腕的操作器械：操作部件，（4）背部電動(dòng)推柄：移動(dòng)設(shè)備 。
從運(yùn)動(dòng)控制的角度來(lái)講，這個(gè)東西的運(yùn)動(dòng)學(xué)算法，實(shí)際上很復(fù)雜 。畢竟就這么多軸的運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解，既要達(dá)到精確，又要根據(jù)空間坐標(biāo)位置糾偏 ?？刂扑惴ǖ膹?fù)雜程度還是比較大的 。說(shuō)實(shí)話(huà)，以現(xiàn)在協(xié)作機(jī)器人的精度，是可以達(dá)到達(dá)芬奇機(jī)器人的精度的，±0.01mm，頭發(fā)絲的直徑 。這個(gè)精準(zhǔn)度協(xié)作已經(jīng)已經(jīng)可做做到了，并且比較問(wèn)題 。但為什么沒(méi)有出現(xiàn)手術(shù)機(jī)器人普及的情況呢？（補(bǔ)充一下國(guó)內(nèi)有天智航，另外也還有幾家手術(shù)機(jī)器人）因?yàn)?，?zhuān)門(mén)應(yīng)用于手術(shù)市場(chǎng)的軟件應(yīng)用比較復(fù)雜 。
關(guān)于手術(shù)機(jī)器人的應(yīng)用系統(tǒng)怎么保證，精準(zhǔn)度的問(wèn)題 。我們脫離開(kāi)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，有操作過(guò)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)該都知道，機(jī)器人有點(diǎn)動(dòng)，和坐標(biāo)路徑規(guī)劃的方式 。手臂的運(yùn)動(dòng)速度是受到一定限制的，同時(shí)根據(jù)3D窺鏡拍照獲取的成像情況 。其實(shí)是可以做到圖像尋位的 。這種其實(shí)可以做到一定的精確 。手動(dòng)狀態(tài)下其實(shí)只要機(jī)械熟練后，安全性其實(shí)是要手動(dòng)操刀要更加安全的 。
3、視頻處理系統(tǒng)，就是直接顯示作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中，由于微創(chuàng)，或者是內(nèi)窺狀態(tài)下看不到的作業(yè)場(chǎng)景 。直接顯示到屏幕上方，可以有效的配合其他醫(yī)生監(jiān)控和處理 。說(shuō)的最直接的原理就是：可以看到更為微小的，更加深入的病灶，進(jìn)行處理 。當(dāng)然操作中，也有兩人一起操作的情況 。從現(xiàn)在達(dá)芬奇可以做的各類(lèi)手術(shù)來(lái)說(shuō)，除了貴一點(diǎn)，還是應(yīng)該多普及使用的 。
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