因為未來機(jī)器人的運動應(yīng)用要求：是需要走進(jìn)人類的實際生活的，即：是需要與安全地與人類做物理上的交互 ， 是需要做到柔順的阻抗控制，是需要具備在未知環(huán)境中的運動的能力 ， 是需要具備快速的動態(tài)控制（Dynamical Control）調(diào)整能力 。
而以上的所有，都離不開力/力矩控制 。
【為什么我們在機(jī)器人運動控制中一直在強調(diào)力控】力控的應(yīng)用背景：在目前的工業(yè)界（諸如生產(chǎn)機(jī)械臂裝配）幾乎都在使用著傳統(tǒng)的位置控制，比較典型的就是：機(jī)器人沿著事先規(guī)劃好的軌跡在封閉、確認(rèn)的空間中運動 。或者有些時候，機(jī)器人得到從視覺系統(tǒng)的反饋，這樣就能使得位置控制的機(jī)器人具備一定適應(yīng)外界可變環(huán)境的能力 。但是在某些應(yīng)用場合中更加精確地控制施加在末端執(zhí)行器的力比控制末端執(zhí)行器的位置更加重要時，力控就必須得到引入，即：單單將關(guān)節(jié)目標(biāo)位置作為控制輸出量遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能達(dá)到應(yīng)用的要求，必須引入力矩/力控制輸出量 ， 或者將力矩/力作為閉環(huán)反饋量引入控制 。
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