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來自分布式向內抓取的剪切載荷增加了可以由腿和地面之間的抓地力支撐的垂直力 ， 從而有效地穩定機器人而不增加重量 。 修改后的機器人套件可以在波浪環境中保持其位置 ， 明顯優于未修改的機器人 。 為了證明蟹狀指趾和向內抓沙的相對貢獻 ， 機器人套件是一個六足機器人 ， 每條腿有三個金屬齒輪數字伺服系統 ， 被修改 ， 具體來說 ， 原來的“腳”是用藍色亞克力切割而成 ， 并配有橡膠帽 。
研究人員提供的蓋子擴大了腳與行走表面之間的接觸面積和摩擦力 ， 使機器人在光滑、堅硬的地面上更容易導航 。 最終機器人的重量為一點二千克 ， 高度為十八厘米 。 伺服系統經過多層改性有機硅保形涂層處理 ， 以使伺服系統防水 。 溶液干燥后 ， 用高性能多用途船用潤滑脂處理伺服輸出軸 。 這種配對保護伺服內部免受任何水進入外殼 。 電子設備安裝在一個防水的亞克力盒中 ， 該盒通過在側面以安裝控制每條腿的電線 。
【機器人|由于沙子摩擦以及一些沙子粘在腳上，機器人的重量可能會略有增加】
電線的丙烯酸側和孔用熱膠和填縫劑密封 ， 允許內部板防水 ， 同時保持對伺服系統的控制 。 機器人配有六點三五毫米厚的亞克力腳 ， 形成一個直徑為七點九毫米的圓形腳 。 為了評估機器人如何用不同的腳抓握 ， 科學家創建并測試了九種不同的設計 。 這些腿旨在評估蟹爪上常見的錐形和整體輪廓是否有助于穿透沙子 。 長度和厚度都與原始扁平足相同 ， 末端輪廓分別為矩形、三角形和較小直徑的圓形 。
根據中的先前工作 ， 使用了相同的慢速、中速和快速步行速度 ， 步幅為十九點一毫米 。 慢速是默認三腳架步態設置 ， 每次運動之間有六百毫秒的延遲 。 機器人通過握力測試、波浪測試和速度測試進行評估 。 首先 ， 抓地力測試確定機器人在無抓地力、小抓地力、中等抓地力或大抓地力時從干沙、濕沙或水下沙子中產生的力的大小 。 其次 ， 在波浪測試中 ， 機器人在水下沙子中執行四個抓握之一 ， 而波浪發生器產生十個波浪 。
機器人振幅波浪期間的運動 ， 十個波浪中每個波浪之間的機器人位移 ， 以及機器人在第一個波浪開始和第十個波浪結束之間的凈位移被評估為最小值 。 第三 ， 以慢、中、快步態在多個表面上進行速度測試 ， 以確保機器人在腳部改變后仍能移動 。 天然游樂沙被放入干罐、濕罐和浸沒罐中 。 在每次測試之間 ， 通過用一塊金屬熨平板填充和平整沙子中的草皮 ， 恢復初始沙子條件 。
對于每次測試 ， 機器人都設置在所需的沙地中 ， 重置 ， 然后執行另一次重置或小、中或大抓握 。 機器人連接到測力計 ， 并用一根電纜固定在其身體上 ， 以支撐機器人中心 。 這個設計在每個沙子中的重量百分比都較高 ， 在水下沙子中抓握力大 ， 可達到機器人重量的百分之一百三十五 。 由于滑動摩擦接觸的固有變化和致動的不精確性 ， 向內抓握并不總是同樣有效 ， 但是經過三十次試驗后 ， 彎曲的指趾比原來的腳具有明顯更好的性能 。
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