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|Ubuntu下安裝Pybullet和ROS Gazebo機(jī)器人仿真軟件環(huán)境

|Ubuntu下安裝Pybullet和ROS Gazebo機(jī)器人仿真軟件環(huán)境

在以前的文章里 ， 我們介紹過(guò)基于Bullet物理引擎的PyBullet機(jī)器人仿真軟件 ， 這是一款Python腳本語(yǔ)言生態(tài)里的一個(gè)機(jī)器人仿真環(huán)境 ， 由于它的開(kāi)源和基于python ， 所以一些AI深度學(xué)習(xí)的開(kāi)源項(xiàng)目就用它來(lái)實(shí)現(xiàn)和測(cè)試一些功能 。 因?yàn)樗莗ip包管理器里的第三方庫(kù) ， 所以其安裝基本操作非常簡(jiǎn)單 ， 在終端下一行命令就解決了 。 pip install pybullet 。 這里機(jī)智客用conda默認(rèn)的base虛擬環(huán)境 。 如果沒(méi)有意外 ， 順利安裝成功以后 ， 就可以在Python編輯器里編寫(xiě)代碼了 。
導(dǎo)入庫(kù)的時(shí)候用import pybullet as p和import pybullet_data as pd命令就可以編寫(xiě)代碼 。 連接GUI ， 載入U(xiǎn)RDF文件 。 p.stepSimulation()就能簡(jiǎn)單顯示一個(gè)Demo 。 當(dāng)然pybullet并沒(méi)有桌面可視化圖標(biāo) ， 桌面可視化圖標(biāo)打開(kāi)GUI可以用ROS Gazebo這樣的機(jī)器人仿真軟件 。

而ROSGazebo就有點(diǎn)點(diǎn)麻煩了 。 它并不能直接命令安裝 。 當(dāng)然機(jī)智客覺(jué)得你如果單獨(dú)安裝rviz可以通過(guò)簡(jiǎn)單的命令安裝 。 而要安裝ROS Gazebo則需要配置Ubuntu軟件倉(cāng)庫(kù) ， 允許使用“restricted”“universe”和“multiverse”存儲(chǔ)庫(kù) 。 用命令sudo sh -c 'echo \"deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main\" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'安裝 。 國(guó)外的源太慢 ， 可以用清華源 ， 是sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo \"deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main\" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'命令 。 然后設(shè)置密鑰sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654命令 。
【|Ubuntu下安裝Pybullet和ROS Gazebo機(jī)器人仿真軟件環(huán)境】最后才是安裝階段 ， 用sudo apt update更新 ， 然后用sudo apt install ros-noetic-desktop-full命令安裝桌面完整版 。 順利執(zhí)行到這里 ， 你就可以打開(kāi)應(yīng)用程序里的Gazebo圖標(biāo)使用了 。 當(dāng)然這里還有設(shè)置環(huán)境 ， 也就是要在使用ROS的每個(gè)bash終端中source這個(gè)腳本 。 輸入source /opt/ros/noetic/setup.bash命令 。 由于機(jī)智客用的是conda環(huán)境 ， 注意這里的路徑 。 然后就可以使用機(jī)器人仿真軟件了 。

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