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賽前探營｜中外戰隊備戰人形機器人足球賽，競技場上拼“內功”

新京報清華大學運動員

賽前探營｜中外戰隊備戰人形機器人足球賽，競技場上拼“內功”

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賽前探營｜中外戰隊備戰人形機器人足球賽，競技場上拼“內功”

定位、沖刺、帶球過“人”、破門得分……隨著2025世界人形機器人運動會開幕臨近 ， 來自境內外的各支參賽隊伍正在緊鑼密鼓地開展訓練 ， 機器人運動員們也早已“摩拳擦掌” 。
8月4日 ， 在國家速滑館室外足球賽訓基地 ， 清華大學火神隊與中國農業大學山海隊正展開機器人足球5v5對抗訓練賽 。 按照比賽規則 ， 機器人需要依靠自主程序完成整場比賽 ， 這對機器人的運動控制、視覺感知、定位導航、決策規劃及多機協作等能力提出挑戰 。
在對抗訓練賽中 ， 新京報貝殼財經記者看到 ， 機器人運動員們在定位足球后便迅速奔襲 ， 過程中不時出現對抗與碰撞 。 經過一番激烈對戰 ， 山海隊最終以1:0戰勝火神隊 。
火神隊與山海隊正在比賽 。 新京報貝殼財經記者韋博雅 攝
此外 ， 來自葡萄牙的機器人隊伍還展示了人機對戰 。 盡管靈活性稍遜于人類運動員 ， 這些機器人運動員仍不斷帶球朝球門發起沖擊 ， 看點十足 。
以賽促研 ， 高校戰隊全力備戰機器人足球賽
作為在今年機器人世界杯（RoboCup）中斬獲人形組成人組冠軍的隊伍 ， 清華大學火神隊的獲勝成功終結了中國戰隊28年無緣該項最高榮譽的漫長等待 。 此次世界人形機器人運動會 ， 他們將出戰足球3v3、5v5兩個項目 。
“這是我們首次在家門口與全球隊伍同場競技 ， 很興奮 ， 也很期待在賽場上展示我們在這段時間里研究出來的新算法 。 ”清華大學火神隊隊員羅長盛向貝殼財經記者表示 ， 由于各隊使用同款機器人 ， 制勝關鍵便落在了軟件算法上 。
羅長盛透露 ， 清華火神隊采用模仿學習與強化學習相結合的方法：“先通過模仿學習讓機器人理解人類動作 ， 再讓其在仿真環境中經過數千、數萬次迭代 ， 自主習得人類動作的精髓 ， 進而學會像人一樣帶球、踢球、射門 。 ”
此次人形機器人足球賽也吸引了來自荷蘭、德國、葡萄牙等國的隊伍參賽 。 羅長盛觀察發現 ， 國外隊伍在技術上的突出優勢在于對機器人的細節調教 ， 這使得機器人的帶球精準度更高 ， 對準球后發起擊球的果斷性也更強 。
“我們本土有很多企業已經做出了非常不錯的機器人本體 ， 方便很多高校、企業進行科研和比賽 。 ”談起國內外人形機器人的發展 ， 羅長盛表示 ， 我國人形機器人本體水平在世界上已經處于領先地位 ， 但在機器人的控制算法方面 ， 還需要進一步追趕 。
在今年機器人世界杯人形組成人組中斬獲季軍的中國農業大學山海隊 ， 亦是此次世界人形機器人運動會足球賽冠軍的有力爭奪者 。
火神隊與山海隊正在比賽 。 新京報貝殼財經記者韋博雅 攝
“我們隊伍成立于2024年3月 ， ‘山海隊’寓意‘山海無界 ， 智競未來’ 。 作為一支由00后研究生組成的隊伍 ， 我們希望以賽促研 ， 通過人形機器人競賽推動技術進步 。 ”中國農業大學山海隊隊長楊少帥告訴貝殼財經記者 。
在楊少帥看來 ， 機器人足球隊的戰斗力和實力主要體現在團隊配合、對應的代碼能力、對機器人軟硬件整體架構的理解以及對賽事的理解 。 而山海隊的優勢之一就在于參賽隊員的默契配合 。
“在之前的機器人世界杯中 ， 我們團隊的分工很明確 ， 隊員能夠根據對手戰略情況以及場地環境情況 ， 快速調整代碼和決策 ， 從而讓機器人在比賽中有較好的表現 。 ”楊少帥說 。
楊少帥表示 ， “我們使用的硬件平臺性能很強大 ， 運控算法已經十分成熟 ， 所以目前我們更聚焦于感知定位和決策環節的代碼優化 ， 而這需要大量的數據支撐 ， 所以在日常訓練賽中 ， 我們會有針對性地采集數據 ， 并應用到機器人比賽中 。 ”
“熊貓眼”內備賽忙 ， 7大場景賽考驗“真功夫”
葡萄牙LAR隊隊員António Ribeiro向貝殼財經記者介紹 ， 兩周以來 ， 團隊一直在“熊貓眼”場館內為足球機器人5v5比賽做準備 。 他提到 ， 此前在機器人世界杯中 ， 團隊參與的是5v5中型組輪式機器人比賽 ， “我們正嘗試把那些知識遷移到人形機器人身上 。 ”
談及在訓練機器人時碰到的困難 ， António Ribeiro表示 ， 一是機器人視野有限 ， 與此前使用的機器人不同 ， 此次賽事使用的機器人僅有兩只“眼睛” ， 因此需要調整算法和計算機視覺系統讓機器人適應新情況；二是移動能力的挑戰 ， 人形機器人需始終保持站立 ， 而輪式機器人放在地面即可正常運行 。
葡萄牙LAR隊隊員正在和機器人“對戰” 。 新京報貝殼財經記者韋博雅 攝
“對比賽本身而言 ， 我們不是一定要贏 ， 但一定會全力以赴 。 對我們個人和實驗室來說 ， 是希望盡可能積累知識 ， 同時通過與中國團隊及其他國家團隊交流 ， 分享知識和代碼 ， 共同進步 。 ”António Ribeiro說 。
貝殼財經記者了解到 ， “熊貓眼”是為本屆機器人運動會新建的專屬場館 ， 專為參賽隊伍提供優質的訓練與測試條件 。 其建筑采用ETFE測地線穹頂結構設計 ， 透光率極高；場館內還對溫度、濕度、空氣等環境因素實施精準控制 ， 以為機器人訓練與比賽營造適宜的外部環境 。
【賽前探營｜中外戰隊備戰人形機器人足球賽，競技場上拼“內功”】除了競技賽 ， 本次世界人形機器人運動會還設置了7個場景賽賽項 ， 包括工廠場景、倉儲中心場景、醫院場景等 ， 其中 ， 醫院場景設藥品分揀技能競技 。 8月4日 ， 貝殼財經記者看到 ， 來自銀河通用的Galbot機器人團隊正在為藥品分揀比賽全力備戰 。
銀河通用機器人首席戰略官趙于莉向貝殼財經記者透露 ， 比賽將在1:1還原的線下藥店場景中展開 ， 各團隊操作的機器人需共同完成“依據藥方從藥架取對應藥品并放入指定框中”的任務 ， 其介紹 ， Galbot機器人將會自主運作拿取藥品 。
銀河通用Galbot機器人正在進行藥品分揀訓練 。 新京報貝殼財經記者韋博雅 攝
盡管Galbot機器人在藥品分揀場景已有實戰經驗 ， 但趙于莉告訴記者 ， 此次藥品分揀比賽和線下實際運營還是有一些不同 。 在實際運營中 ， 用戶一般通過線上小程序下單 ， 機器人并不需要處理紙質藥方；但在比賽中 ， 由于采用紙質藥方 ， 機器人需要通過OCR（光學字符識別）的方式識別藥方上的藥品名 ， 再匹配貨架上的藥品進行取貨 。 “我們確實為比賽做了額外的開發準備工作 ， 但這也是很有必要的 。 ”趙于莉說 。
“這是銀河通用機器人首次參加世界級的人形機器人大賽 ， 我們也感到非常激動 。 ”趙于莉告訴貝殼財經記者 ， 這次運動會不僅會展示機器人在跑步、踢足球等方面的運動性能 ， 也會展現機器人的干活技能 ， 因此具有特殊的意義 。
“我們能看到 ， 人形機器人正從高精度運動控制 ， 向更智能化、具備泛化工作能力、能在真實場景中實際作業的方向發展 。 銀河通用也希望借此次運動會 ， 展示這方面的研究成果 。 ”趙于莉說 。
新京報貝殼財經記者 韋博雅
編輯 陳莉
校對 劉軍

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