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一只手比整個人還貴，手藝活為啥這么難？

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一只手比整個人還貴，手藝活為啥這么難？

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一雙巧手 ， 真有這么重要嗎？
40° 的夏天 ， 窩在空調房的沙發上 ， 開一罐可樂 ， 再來一部電影簡直是人類終極享受 。
但就這么一個稀松平常 ， 人人都會的開易拉罐動作 ， 對于那些伸出圓手的機器人來說 ， 是不可能完成的任務 。

作為發展的必經之路 ， 咋讓人形機器人長手一直是研發的重點 。 以后的機器人要是沒有靈巧手 ， 這人類 cosplay 已經 ooc 一半了 。
可問題來了：這么多人 ， 花了這么多錢 ， 這么多年 ， 靈巧手到底是個啥情況呢？
我們查閱了不少資料 ， 并采訪到了學術圈的專家 ， 發現靈巧手看起來小小一個部件 ， 里面的門道還真挺多 。
雖然靈巧手和人形機器人看起來是這兩年才火起來的 ， 但實際上自上個世紀以來 ， 相關的研究就沒停過 。
來自綜述論文《Dexterous hand towards intelligent manufacturing: A review of technologies trends and potential applications》

我們翻到一篇 1986 年的論文 ， 發現這四十年前的手竟然和現在的外觀看起來沒啥兩樣 。
當時的人們 ， 已經在暢想裝上雙手的機器人 ， 能代替自己當牛馬了 。
來自 1986 年論文《Design of the Utah/M.I.T Dextrous hand》

但做個雛形容易 ， 技術迭代就復雜得多了 。 這之后所有的進化 ， 共同的目標都是為了讓機械手更靈活、全能、通用 ， 更像人手 。
來自中科院自動化所的王博士表示 ， 想把靈巧手做好 ， 主要得在材料、傳感器、驅動三方面下猛料 。
首先 ， 材料的改進 ， 能讓靈巧手變得剛柔并濟 。
可以說 ， 以前的手都是 “ 鋼鐵硬漢 ” ， 讓它們來點微操 ， 拿個易碎品就是一場純純的賭博 。
為了讓手更靈活通用 ， 結構材料要追求更輕的重量 ， 更高的強度 。 比如鈦合金骨架裹上柔軟的皮膚 ， 上能工廠搬磚 ， 下能捏雞蛋、撿薯片 ， 重活細活兒都不在話下 。

而沒有觸感的手 ， 充其量只能叫夾子 。 在一個個絲滑小連招里 ， 怎么讓手觸碰、感受到物體 ， 傳感器充當著機器人的神經細胞 ， 起著至關重要的作用 。
從電阻、電容、電磁到各種各樣的柔性電子皮膚 ， 神經越多的手越敏感 。 大伙兒都在努力往這個巴掌大的地方里塞東西 ， 把傳感器卷得更小 ， 更集中 。
納米材料做的電子皮膚

硬件發展的同時 ， 軟件驅動上 ， 靈巧手和它的賽博兄弟們一樣 ， 也搭上了 AI 的東風 ， 各種花活兒訓練 ， 迅速解鎖了一堆技能點 。
比如前陣子我們逛的世界機器人大會 ， 就有一些造型纖細 ， 動作靈活的手 。 雖然它們大部分還是單獨展出 ， 但也有裝在機械臂上 ， 立刻吹拉彈唱樣樣精通的 。
所以 ， 靈巧手的進化之路 ， 也不光是它自己的事兒 。
人形機器人發展得飛快 ， 要是靈巧手跟不上 ， 整體的通用上限可就被牽制了 。

而隨著技術路線的選擇越來越多 ， 市場定價的檔位和空間也就大了 。
我們翻了翻購物平臺 ， 發現大部分機械手集中在幾千到幾萬的價位 ， 最便宜的可能只要游戲里兩三發 648 ， 最貴的能把小米 SU7 帶回家 。
比如下面這個上身基礎 ， 下身 。。。 沒有下身的款 ， 價格就比較親民 。

一兩千左右的手上一般沒啥高新科技 ， 也不會配備高精傳感器和好看的皮膚 ， 供大伙兒跑點簡單算法 ， 擺個 pose 還是沒問題的 。
不過 ， 便宜的東西咱一眼就知道它為啥便宜 ， 這貴的 ， 就各有各的不同了 。 有的貴在材料上 ， 有的貴在電機上 。
【一只手比整個人還貴，手藝活為啥這么難？】像是下面這款 ， 不止手的本體貴 ， 傳感器更貴 。 據說是進口的高精度觸覺傳感器 ， 一個一萬五 ， 兩只手裝十個光傳感器就是十五萬 。。。

而在和王老師聊天的過程中 ， 我們發現在不同需求場景下 ， 定價差異確實很大 。 比如在純科研中 ， 一只手七八十萬也是很常見的 。
這種金貴的小手技術復雜 ， 很難量產 ， 用的時候不能磕著了 ， 不能累著了 ， 不然就要得個燒錢的小毛病 。
但是要說放在服務型機器人上 ， 本體可能才三萬塊 ， 裝個幾十萬的手有點夸張了 ， 反正能動就行 ， 不必太精準 。
高端科研與實際應用之間的巨大鴻溝 ， 也正反映了當下靈巧手市場的復雜現狀 。

整體來說 ， 我們感覺靈巧手的定價還是很難明確的 ， 大伙兒原材料來自四面八方 ， 不量產成本難降 ， 每個手的衡量標準也不一樣 ， 沒法給技術含量錨個價 。
像是有的手參數里會提到傳感器精度 ， 但到了另一家就不提這個參數；有的手更重視最大負載 ， 但有的更注重指尖感知；這款用的是國產自研傳感器 ， 那款用的是進口電機 。。。
只能說現階段的各個靈巧手都有它們的優勢和缺點 ， 哪個更好也要看具體需求 。
或者等人形機器人長大了 ， 讓孩子自己來挑吧 。。。

最后 ， 大伙兒可能都有過和江江一樣的疑惑 ——和機器人為啥一定要人形一樣 ， 靈巧手為啥一定要追求五指？
除了應用場景下 ， 五指能干的活兒更多以外 ， 王博士還從學術的角度 ， 意外給我們打開了新世界的大門 。
現在的機器人訓練數據緊缺 ， 全靠人體采集 。 而在五根手指的人手引導下 ， 三四根機械手指的形態有差異 ， 學得就是不如五根的好 。
這個來自學術的答案 ， 讓這條擬人的研究之路顯得非常正確合理 。 盡管當前靈巧手不柔軟 ， 不穩定 ， 甚至不太靈巧 ， 我們依然是在向正確的方向前進的 。
或許我們離那雙能輕松打開可樂罐的神之一手還有很遠 ， 但思路已經很清晰 ， 剩下的可能就是用技術和時間 ， 來填補這段漫長的距離吧 。

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