睿爾曼開源全球首個高質(zhì)量、模態(tài)數(shù)量最多的真機數(shù)據(jù)集_相機|算法|傳感器

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給機器人提供用來訓(xùn)練的可交互數(shù)據(jù)一直是世界級難題，也是未來具身智能工作的重點之一，針對傳統(tǒng)端到端具身操作的數(shù)據(jù)瓶頸，真機數(shù)據(jù)已成為具身智能時代的“石油” ，是推動機器人泛化能力突破與規(guī)模化落地的核心資源。
11月21日，睿爾曼正式宣布開源全球首個高質(zhì)量、模態(tài)數(shù)量最多的真機數(shù)據(jù)集，旨在突破機器人研發(fā)中的數(shù)據(jù)壁壘，為全球?qū)W術(shù)界與工業(yè)界提供關(guān)鍵數(shù)據(jù)支撐，助力智能機器人算法的創(chuàng)新與產(chǎn)業(yè)化落地。此次開源的數(shù)據(jù)全部基于北京人形機器人數(shù)據(jù)訓(xùn)練中心的十大真實場景，以“高質(zhì)量”與“多模態(tài)”兩大特點，精準應(yīng)對當(dāng)前真機數(shù)據(jù)不足、模態(tài)不完整的行業(yè)痛點。
項目主頁：https://realmanrobot.github.io/real_source_dataset

數(shù)據(jù)基座：十大應(yīng)用場景鍛造高質(zhì)量真機數(shù)據(jù)集
睿爾曼此次開源的真機數(shù)據(jù)均來源于人形機器人數(shù)據(jù)訓(xùn)練中心，中心占地3000平方米，創(chuàng)新性地劃分為“九年一貫制”訓(xùn)練區(qū)和“機器人大學(xué)”場景區(qū) 。訓(xùn)練區(qū)專注于機器人基礎(chǔ)抓拿取放能力的高效、批量訓(xùn)練，為算法模型打下堅實根基；場景區(qū)則精準復(fù)現(xiàn)了包括家庭康養(yǎng)、智能生活、農(nóng)業(yè)采摘、新零售、汽車裝配、新餐飲等十大核心場景。

其中智能生活區(qū)還原真實家居場景，包括客廳、臥室、衛(wèi)生間、廚房等核心空間，可以實現(xiàn)機器人開關(guān)冰箱門、疊衣服、清潔衛(wèi)生間等任務(wù) 。工業(yè)場景模擬工廠流水線，可以實現(xiàn)物料分揀、包裝打包、物流搬運等。能夠真正做到數(shù)據(jù)采集并非在理想的“實驗室溫室”中進行，而是直面現(xiàn)實世界的復(fù)雜性與多樣性，能夠有效保證數(shù)據(jù)集的高保真度、強實用性及卓越的泛化能力。
【睿爾曼開源全球首個高質(zhì)量、模態(tài)數(shù)量最多的真機數(shù)據(jù)集】
數(shù)據(jù)集在多模態(tài)數(shù)據(jù)質(zhì)量方面展現(xiàn)出全面優(yōu)勢，其模態(tài)完整性達到100% ，確保了數(shù)據(jù)的全面與完備。同時，數(shù)據(jù)抗噪聲評分達到78% ，數(shù)據(jù)平滑性評分超過優(yōu)秀線達到82.1% ，有效保障了數(shù)據(jù)的低波動性與高穩(wěn)定性。綜合核心維度的評估顯示，睿爾曼此次開源的數(shù)據(jù)集在數(shù)據(jù)的完整性、穩(wěn)定性等關(guān)鍵指標上均表現(xiàn)均衡且出色，構(gòu)筑了其堅實、可靠的高質(zhì)量數(shù)據(jù)基礎(chǔ) 。

本次開源的數(shù)據(jù)集由睿爾曼全資子公司睿源機器人（RealSource）發(fā)布，作為全球具身智能真機數(shù)據(jù)服務(wù)的引領(lǐng)者，睿源機器人始終以“讓真機數(shù)據(jù)照亮人工智能，走進物理世界的最后一公里”為使命，以“構(gòu)建全球真機數(shù)據(jù)生態(tài) ，賦能千行百業(yè)智能躍遷”為愿景，依托自研數(shù)采機器人本體和場景化數(shù)據(jù)采集技術(shù)為各行業(yè)提供高質(zhì)量真機數(shù)據(jù)解決方案。致力于打造一個開放、共享、創(chuàng)新的真機數(shù)據(jù)平臺，促進高質(zhì)量數(shù)據(jù)的流通與融合，推動各行業(yè)在智能化進程中實現(xiàn)跨越發(fā)展。
技術(shù)基座：六大核心優(yōu)勢定義多模態(tài)數(shù)據(jù)集新標準
睿爾曼此次發(fā)布的數(shù)據(jù)集涵蓋機器人感知、決策、執(zhí)行的全鏈路多模態(tài)數(shù)據(jù) ，該數(shù)據(jù)集集成了包括但不限于圖像數(shù)據(jù)、關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度、末端六維力、末端位姿、動作指令、時間戳、相機參數(shù)等多種傳感模態(tài) 。以六大核心技術(shù)優(yōu)勢，定義多模態(tài)數(shù)據(jù)集標準：
時空硬同步技術(shù)：為多模態(tài)感知建立統(tǒng)一的“時空坐標系”通過硬件級同步信號，為所有視覺傳感器建立了一個全局統(tǒng)一的精確時鐘源，對每一幀數(shù)據(jù)進行精確的時間硬同步和打戳。確保在任一時刻，所有模態(tài)的數(shù)據(jù)都處于同一真實的物理時空坐標系下，確保跨模態(tài)數(shù)據(jù)的一致性和準確性。
超低丟幀率：保障數(shù)據(jù)流的完整與連續(xù)性設(shè)定了低于0.5% 的嚴苛丟幀率標準，并通過優(yōu)化的數(shù)據(jù)傳輸流水線與緩存機制，確保了從采集、傳輸?shù)酱鎯Φ娜鞒谭€(wěn)定。即使在高速運動或大規(guī)模數(shù)據(jù)寫入的場景下，也能維持數(shù)據(jù)的無縫銜接。
高精度運動控制：確保機器人動態(tài)響應(yīng)靈敏系統(tǒng)以高頻率，實時采樣并記錄全關(guān)節(jié)的角度、速度、加速度等狀態(tài)數(shù)據(jù) 。不僅實現(xiàn)了對機器人運動狀態(tài)的毫秒級洞察，更支持實時的高精度關(guān)節(jié)速度控制，確保動作平滑、精準。
出廠級高精度標定：實現(xiàn)“開箱即用”的數(shù)據(jù)標準每一臺出廠的數(shù)據(jù)采集機器人都經(jīng)過了嚴格的出廠級標定，并提供完整的相機標定參數(shù) ，用戶獲取數(shù)據(jù)后，無需進行任何額外的標定工作，即可直接投入算法開發(fā)與模型訓(xùn)練。
深度泛化數(shù)據(jù)采集：賦予模型強大的泛化能力超越簡單的任務(wù)演示，針對同一核心任務(wù) ，系統(tǒng)性地在物體材質(zhì)/形狀/尺寸、環(huán)境光照/布局、操作軌跡與視角等多樣化變量下，執(zhí)行海量重復(fù)采集。這種“同一任務(wù) ，萬般變化”的設(shè)計，旨在將現(xiàn)實世界的復(fù)雜性與不確定性內(nèi)嵌于數(shù)據(jù)集之中。
外骨骼遙操作技術(shù)：高度還原操作軌跡采用外骨骼式高精度遙操作設(shè)備，其同構(gòu)于數(shù)據(jù)采集機器人的機械臂，實現(xiàn)了1:1高度還原人類操作員的全身運動意圖與決策過程，從根源上避免了計算誤差與延遲。
產(chǎn)品基座：高性能采集平臺保障數(shù)據(jù)質(zhì)量與采集效率
睿爾曼機械臂設(shè)計對標成年男性胳膊的長短、粗細、靈活度及負載能力，力求在外觀與性能上實現(xiàn)與人、工作、生活環(huán)境的友好共融，達成“人能干，它能干”的效果。單臂（全臂展）額定負載5公斤，最大負載可達9公斤， TCP線速度1.8m/s 。
睿爾曼自成立以來始終以技術(shù)創(chuàng)新為核心驅(qū)動力，從“一體化關(guān)節(jié)的超輕量” ，延展至“機械臂的超輕量” ，最終實現(xiàn)“機器人本體的超輕量” ，能夠做到綜合功耗小于100w ，并大幅降低制造成本，使高性能機械臂具備普及基礎(chǔ) ，并已通過了CR L3級別認證，無故障運行時間（MTBF）已達到5萬小時，能完成開關(guān)冰箱門、洗衣機門等真實生活任務(wù) ，展現(xiàn)了具身智能邁向更高級別自主性與適應(yīng)性的未來趨勢。

本次開源數(shù)據(jù)集采用的本體來自睿源機器人專為數(shù)據(jù)采集而設(shè)計的高性能智能機器人RS-01、RS-02、RS-03 ，三款機器人面部與腕部均搭載大FOV相機（水平90°/垂直65°），并結(jié)合全域時空硬同步技術(shù) ，實現(xiàn)精準協(xié)同作業(yè) ，成為集視覺、力控、靈活機械臂與自主移動能力的高性能采集平臺，適用于工業(yè)自動化、家居服務(wù)、科研實驗等多種復(fù)雜場景。
RS-01 輪式折疊機器人：全能自主移動操作專家強勁靈活：它能輕松承載5公斤重物自如作業(yè) ，自重卻控制得很好，兼具力量與靈活性。
敏銳精準：全身20個自由度結(jié)合多模態(tài)視覺與空間導(dǎo)航系統(tǒng) ，讓它能精準感知環(huán)境、自主移動并完成復(fù)雜任務(wù) 。
手巧力控：末端配備高精度六維力傳感器，可靈活更換從夾爪到五指靈巧手等多種“手型” ，無論是精密裝配還是復(fù)雜抓取都應(yīng)對自如。
RS-02 具身雙臂升降標準版：多場景高效作業(yè)伙伴看得準：頭部RGB深度相機讓它能準確識別物體并測量距離，輕松應(yīng)對場景感知需求。
能干活：雙臂各7個關(guān)節(jié)自由度，能靈活執(zhí)行復(fù)雜動作軌跡；單臂高達9公斤的負載能力，讓它能穩(wěn)定抓持重型工件。
感知全面：末端六維力傳感器實時感知力度變化，確保操作精準；頂部魚眼相機提供大范圍環(huán)境監(jiān)控，作業(yè)更安全。
RS-03 具身雙臂雙目增強版：超視距精密操作平臺視覺增強，洞察入微：在RS-02基礎(chǔ)上，強化了雙目視覺系統(tǒng) ，近距離觀察與操作更為精細精準。
力控靈敏，收放自如：同樣具備9公斤單臂負載與末端力控感知，能完成高要求的抓取、握持等力控作業(yè) 。
視覺增強，數(shù)據(jù)為本：在RS-02基礎(chǔ)上，升級為仿人眼布局的雙目視覺系統(tǒng) 。其核心目的在于為具身智能研究提供更接近人類立體視覺的高質(zhì)量感知數(shù)據(jù) ，為算法模型訓(xùn)練打下堅實基礎(chǔ) 。

數(shù)據(jù)采集設(shè)備支持“真機遙操、動捕、VR”等多種主流技術(shù)采集方式，豐富的數(shù)據(jù)采集感知的周邊可以選配，包括觸覺、力覺、導(dǎo)航等。外骨骼遙操作設(shè)備采用同構(gòu)設(shè)計，使主從機械臂及夾爪的結(jié)構(gòu)完全一致，從而建立起高度直接的映射關(guān)系——操作者的動作能夠以相同的關(guān)節(jié)角度實時映射到從臂，無需經(jīng)過復(fù)雜的逆向運動學(xué)（IK）解算。
在計算層面，系統(tǒng)由于大幅簡化了運動學(xué)與動力學(xué)求解過程，顯著提升了控制運算效率，無需依賴SoC等高性能計算單元即可達成高響應(yīng)頻率，系統(tǒng)延遲可被穩(wěn)定控制在10毫秒以內(nèi) ，保證了操作的實時性與流暢性。

此外，這種“所見即所動”的直觀操作方式，使得操作者的動作與機器人動作完全同步，不僅增強了使用過程中的臨場感和操控直觀性，也大幅降低了培訓(xùn)成本與學(xué)習(xí)門檻，進一步拓展了其應(yīng)用易用性與普及潛力。

此次睿爾曼開源全球首個高質(zhì)量、多模態(tài)真機數(shù)據(jù)集，其核心價值在于以開放共享的姿態(tài) ，打破數(shù)據(jù)壁壘，為全球機器人技術(shù)發(fā)展注入關(guān)鍵動力。未來，睿爾曼將持續(xù)迭代并開源更多高質(zhì)量數(shù)據(jù)集，構(gòu)建一個覆蓋更廣、維度更豐富的機器人開源生態(tài)矩陣，全力打造一個貫通技術(shù)研發(fā)與產(chǎn)業(yè)落地的賦能平臺，與全球開發(fā)者及合作伙伴形成緊密的創(chuàng)新循環(huán) ，為推動機器人技術(shù)普惠深化、開啟人機協(xié)作新篇章奠定數(shù)據(jù)基石。
— 完 —
量子位 QbitAI · 頭條號
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睿爾曼開源全球首個高質(zhì)量、模態(tài)數(shù)量最多的真機數(shù)據(jù)集

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