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衡宇 發(fā)自 凹非寺
量子位 | 公眾號(hào) QbitAI
咱也是趕上好時(shí)候了！
早上上班如果起不來(lái)床 ， 可以使喚最新家庭機(jī)器人連人帶床把你推到公司去 。
這回 ， 大家千呼萬(wàn)喚的具身智能機(jī)器人 ， 終于真的進(jìn)家門(mén)了 。
還是國(guó)產(chǎn)的 。
目前看來(lái) ， 它給人當(dāng)牛做馬的時(shí)候 ， 偶爾還是會(huì)出現(xiàn)一些無(wú)傷大雅的失誤 。
但市場(chǎng)上調(diào)查了一圈 ， 這已經(jīng)是目前能看到的 ， 國(guó)內(nèi)最接近真正落地的家庭服務(wù)型機(jī)器人了 。
不是炫技Demo ， 也不是遙控動(dòng)作 ， 這臺(tái)來(lái)自具身智能創(chuàng)業(yè)公司未來(lái)不遠(yuǎn)的具身機(jī)器人F1 ， 人家真的實(shí)打?qū)嵏苫?， 已經(jīng)在幾十個(gè)家庭連續(xù)試用 。
家庭機(jī)器人 ， 不靠遙操F1全身共22個(gè)自由度 ， 支持自然的手臂、頭部、腰部動(dòng)作 。
身高升降范圍在1000mm–1430mm ， 可自適應(yīng)不同家庭成員的交互高度 。
手臂上下覆蓋范圍在地面和2350mm之間 ， 便于在地面 ， 桌椅、櫥柜等家庭常見(jiàn)高度下操作 。
單臂可負(fù)載5kg ， 覆蓋家庭大部分場(chǎng)景 ， 包括沉重的物品以及需要大力操作的冰箱門(mén)、洗碗機(jī)門(mén)、洗衣機(jī)門(mén)等 。
末端執(zhí)行器為夾爪 ， 重復(fù)精度±0.05mm ， 可執(zhí)行插拔電源 ， 開(kāi)啤酒 ， 扭動(dòng)旋鈕等精細(xì)操作；力控精度±0.1N ， 可避免抓取易碎物品時(shí)用力過(guò)大的問(wèn)題 。
此外 ， F1全身搭載近30個(gè)傳感器和6個(gè)攝像頭 ， 形成多模態(tài)視覺(jué)系統(tǒng) ， 具備局部建圖、人物識(shí)別、實(shí)時(shí)避障能力 。
越障高度25mm ， 過(guò)溝寬度35mm ， 可輕松越過(guò)門(mén)檻、地毯邊緣、電線等常見(jiàn)障礙 。
一眼看過(guò)去 ， F1最醒目的就是輪式底盤(pán) ， 以及高度可調(diào)、長(zhǎng)臂猿式的雙機(jī)械臂 。
未來(lái)不遠(yuǎn)創(chuàng)始人兼CEO張翼引用了《2025北京統(tǒng)計(jì)年鑒》的數(shù)據(jù) ， 北京的人均面積住房建筑面積約37.2m2 。 而全國(guó)城鎮(zhèn)人均住房建筑面積也就差不多超過(guò)40m2 。
這意味著機(jī)器人進(jìn)家干活 ， 必須要有很強(qiáng)的穿行和避障能力 。
“人形機(jī)器人那玩意兒 ， 在70m2的家里都不容易絲滑地干活 。 ”
所以他們一開(kāi)始就放棄了仿真人形這條路 。 為了方便機(jī)器人干活 ， 適配城市的居住面積 ， 輪式底盤(pán)的面積也從上一代的1/2m2縮小至1/4m2 。
這個(gè)設(shè)計(jì)帶來(lái)了額外收益：電池空間大 ， 續(xù)航時(shí)間更長(zhǎng) 。
在高強(qiáng)度工作狀態(tài)下 ， F1的續(xù)航超過(guò)8小時(shí)；待機(jī)時(shí)長(zhǎng)超過(guò)一整天 。
不止會(huì)做家務(wù)能做家務(wù) ， 已經(jīng)滿足了很多人對(duì)家庭機(jī)器人的預(yù)期 。
但請(qǐng)注意 ， 這家伙定位是“家庭機(jī)器人” ， 不是“家務(wù)機(jī)器人” 。
準(zhǔn)確來(lái)說(shuō) ， 它的定位是家庭助理型具身智能 。
張翼把家庭任務(wù)劃分為四類(lèi)：孩子、老人、大清潔、廚房 。
解釋一下 ， 把廚房場(chǎng)景單列出來(lái) ， 一方面是因?yàn)閺N房有很多corner case ， 復(fù)雜度過(guò)大；另一方面是在廚房里需要接觸很多油污 ， 還要考慮機(jī)器人的自清潔能力 ， 場(chǎng)景較為復(fù)雜 。
未來(lái)不遠(yuǎn)自家產(chǎn)品先從大清潔和孩子兩點(diǎn)入手 。
大清潔場(chǎng)景下 ， 機(jī)器人除了做灑掃除塵 ， 還要完成清掃之外如整理、歸位、搬取等更高階任務(wù) 。
站在做產(chǎn)品的視角 ， 這簡(jiǎn)直市場(chǎng)上赤裸裸擺明了的剛需 。
而“孩子”這個(gè)模塊 ， 是他們重點(diǎn)投入的場(chǎng)景——這并不是目前家庭機(jī)器人玩家們的主流敘事 。
張翼表示 ， 全球多個(gè)國(guó)家的入戶(hù)測(cè)試階段的數(shù)據(jù)反饋 ， 機(jī)器人70%的行為都是在跟人交互 。 跟不同國(guó)家不同的人打交道 ， 交互習(xí)慣不一樣 ， 數(shù)據(jù)是非常關(guān)鍵 。
小朋友通常是家里最愿意指揮機(jī)器人的那群人 ， 行為多樣、高頻、好奇心強(qiáng) ， 也是天然的數(shù)據(jù)制造者 。
幕后還有一個(gè)與創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)本身積累有關(guān)的原因——
創(chuàng)業(yè)機(jī)器人之前 ， 張翼還有一段創(chuàng)業(yè)經(jīng)歷：他是掌門(mén)教育的創(chuàng)始人 ， 長(zhǎng)期深耕在線一對(duì)一教育 ， 幾乎每天都在和孩子、家長(zhǎng)打交道 。
他說(shuō)自己對(duì)家庭和孩子太熟了 ， 知道孩子什么時(shí)候會(huì)認(rèn)真 ， 什么時(shí)候會(huì)調(diào)皮 ， 知道家長(zhǎng)最在意的是什么 。
“所以我們覺(jué)得這個(gè)是必須去切的 。 ”目前F1中已經(jīng)加入了若干面向兒童的功能 ， 包括教育互動(dòng)模塊 。 由于產(chǎn)品還未正式上市 ， 張翼還是對(duì)F1身上與孩子相關(guān)的功能賣(mài)了個(gè)關(guān)子 。
但他還是忍不住透露了兩句：
入戶(hù)測(cè)試反應(yīng)都非常好 ， 說(shuō)我們（這一塊的功能）是非常剛的 ， 大家都很愿意去用 。
不靠遙操 ， 自主完成多種長(zhǎng)序列任務(wù)在具身智能時(shí)代 ， 機(jī)器人不能只會(huì)動(dòng) ， 更要足夠聰明地完成復(fù)雜任務(wù) 。
為了解決家庭場(chǎng)景經(jīng)常存在的長(zhǎng)序列任務(wù)中的理解與規(guī)劃問(wèn)題 ， 未來(lái)不遠(yuǎn)提出了一種名為RVLA（Reverse VLA） 的模型架構(gòu) 。
這項(xiàng)技術(shù)的核心在于重構(gòu)了任務(wù)執(zhí)行的方式 。
雖然訓(xùn)練數(shù)據(jù)依然來(lái)自完整的連續(xù)任務(wù) ， 但在訓(xùn)練階段 ， 系統(tǒng)會(huì)將其拆解為多個(gè)清晰、邊界明確的原子行為單元 ， 稱(chēng)為AVLA（Atomic VLA） 。
比如自然流暢的抬起手臂、環(huán)境自適應(yīng)的抓取物體、自然平穩(wěn)移至目標(biāo)區(qū)域、平穩(wěn)協(xié)調(diào)的松開(kāi)物體什么的——每一個(gè)AVLA都是基礎(chǔ)動(dòng)作的最小單位 。
在模型架構(gòu)層面 ， F1搭載的模型在架構(gòu)上采用了上下分層：
上層是一個(gè)端到端的大模型 ， 負(fù)責(zé)處理成功率要求不高、出錯(cuò)代價(jià)低的任務(wù)； 下層則由多個(gè)小模型組成 ， 針對(duì)不同物體和任務(wù)情境進(jìn)行更精準(zhǔn)的控制 。為進(jìn)一步提升F1的雙臂操作表現(xiàn) ， 團(tuán)隊(duì)引入了名為DAPO（Decoupled CLIP and Dynamic Sampling Policy Optimization） 的策略?xún)?yōu)化框架 ， 它融合了強(qiáng)化學(xué)習(xí)與動(dòng)態(tài)采樣機(jī)制 。
未來(lái)不遠(yuǎn)團(tuán)隊(duì)首次將DAPO擴(kuò)展至多專(zhuān)家動(dòng)作模型 ， 構(gòu)建出一個(gè)高效、可實(shí)時(shí)響應(yīng)的機(jī)械臂控制系統(tǒng) ， 專(zhuān)門(mén)適用于家庭復(fù)雜場(chǎng)景 。
這樣做帶來(lái)了幾個(gè)關(guān)鍵優(yōu)勢(shì)：
采用動(dòng)態(tài)采樣機(jī)制 ， 簡(jiǎn)單任務(wù)減少計(jì)算消耗 ， 復(fù)雜任務(wù)增加關(guān)鍵狀態(tài)采樣 ， 從而提升整體訓(xùn)練效率； 在強(qiáng)化學(xué)習(xí)過(guò)程中 ， 將策略梯度優(yōu)化從序列層面下沉到token層面 ， 顯著減少了由序列長(zhǎng)度波動(dòng)引發(fā)的策略偏移問(wèn)題； 優(yōu)化了動(dòng)作空間采樣與狀態(tài)評(píng)估 ， 使機(jī)器人在面對(duì)多變的家庭環(huán)境時(shí)表現(xiàn)更穩(wěn)定 。 在實(shí)際執(zhí)行中 ， VLA會(huì)依序完成每個(gè)AVLA元?jiǎng)幼?。因?yàn)槊總€(gè)動(dòng)作都經(jīng)過(guò)專(zhuān)項(xiàng)訓(xùn)練優(yōu)化 ， 單個(gè)動(dòng)作的成功率非常高 ， 從而確保了整個(gè)任務(wù)執(zhí)行的穩(wěn)定性 。
張翼還介紹道 ， 團(tuán)隊(duì)在F1身上實(shí)現(xiàn)了高魯棒性的執(zhí)行與糾錯(cuò)機(jī)制：
一旦某個(gè)元?jiǎng)幼魇?， 系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)觸發(fā)重試邏輯 ， 避免連鎖錯(cuò)誤 。
目前 ， F1已經(jīng)能不靠遙操 ， 自主完成部分家庭場(chǎng)景的長(zhǎng)程任務(wù) 。
如開(kāi)冰箱取出食物、收納玩具、把衣服塞進(jìn)洗衣機(jī)等等 。
聯(lián)合創(chuàng)始人Louis介紹道 ， 開(kāi)酒、旋轉(zhuǎn)瓶蓋開(kāi)飲料這種任務(wù)難度系數(shù)挺高 ， “基本只在我們機(jī)器人上看到” 。
不過(guò)未來(lái)不遠(yuǎn)也坦誠(chéng)表示 ， 對(duì)于未訓(xùn)練過(guò)的物體和場(chǎng)景處理能力有限 。
創(chuàng)業(yè)前3年 ， 不融一分錢(qián)2014年 ， 張翼創(chuàng)立掌門(mén)1對(duì)1 ， 后發(fā)展為估值78億元獨(dú)角獸 ， 并于2021年在紐交所上市 。
后來(lái)教育行業(yè)受到?jīng)_擊 ， 張翼開(kāi)始謀求新的創(chuàng)業(yè)之旅 。
2021年 ， 這個(gè)新方向最終落在了“家庭機(jī)器人”身上 。
很多人難以理解 。 一個(gè)做教育起家的人 ， 為什么要轉(zhuǎn)行做機(jī)器人？
但張翼覺(jué)得這并不是徹底的跳躍：“我本來(lái)就是搞技術(shù)的 。 當(dāng)初從上海交大電院畢業(yè) ， 我的GPA是第一名 。 只是后來(lái)去教育領(lǐng)域創(chuàng)業(yè)了 。 ”
不過(guò)他選擇入局的時(shí)候 ， 別說(shuō)具身智能了 ， 連ChatGPT都還沒(méi)有問(wèn)世 。
張翼反而覺(jué)得這個(gè)時(shí)間點(diǎn)正好 。
那時(shí)候我就覺(jué)得 ， 20年后每個(gè)家庭都有一臺(tái)服務(wù)機(jī)器人是大概率事件 。 真正屬于創(chuàng)業(yè)者的窗口 ， 往往在大家還不信的時(shí)候 。
交流過(guò)程中 ， 張翼反復(fù)強(qiáng)調(diào)非共識(shí)這個(gè)詞 ， “風(fēng)口來(lái)了就輪不到你了 。 只有非共識(shí) ， 才是創(chuàng)業(yè)公司的機(jī)會(huì) 。 ”
說(shuō)干就干 。
于是 ， 2021年開(kāi)始立項(xiàng)調(diào)研 ， 2022年正式注冊(cè)公司 ， 干脆利落地投身到家庭機(jī)器人這件事上 。
特別的是 ， 成立最初的三年里 ， 團(tuán)隊(duì)沒(méi)從市場(chǎng)上拿一分錢(qián) 。
張翼表示 ， 自己經(jīng)歷過(guò)一次創(chuàng)業(yè) ， 認(rèn)識(shí)到行業(yè)發(fā)展有起伏 ， 更加關(guān)注創(chuàng)業(yè)周期 。
他認(rèn)為家庭機(jī)器人是長(zhǎng)周期（10年起步）行業(yè) ， 需要抵抗資本周期與技術(shù)泡沫 。 要確保公司在不同階段都能健康發(fā)展 ， 就不想依賴(lài)資本的短期支持 。
直到最近 ， 他們覺(jué)得看到了產(chǎn)品的PMF（產(chǎn)品市場(chǎng)契合度） ， 有明確的用戶(hù)落地場(chǎng)景和商業(yè)化前景 ， 才開(kāi)始小范圍開(kāi)放融資 。
創(chuàng)業(yè)前三年里 ， 團(tuán)隊(duì)一直遵循用戶(hù)需求 ， 以試用數(shù)據(jù)為導(dǎo)向 ， 反復(fù)打磨產(chǎn)品 。
這期間他們砍掉了多個(gè)想當(dāng)然的設(shè)計(jì) 。
比如1.35米的超長(zhǎng)機(jī)械臂 ， 使用頻率并不如想象中那么多 ， 還會(huì)增加體積 ， 影響靈活性；比如更仿真的五指靈巧手 ， 耐用性太差 ， 在實(shí)驗(yàn)場(chǎng)景下都撐不過(guò)兩個(gè)月；比如高負(fù)載能力 ， 其實(shí)對(duì)普通家庭用戶(hù)而言實(shí)際使用頻率極低 。
必須在真實(shí)家庭場(chǎng)景里跑上幾個(gè)月甚至半年 ， 才能看出功能是否成立 。
一年內(nèi) ， F1計(jì)劃在國(guó)內(nèi)上市 ， 更輕量級(jí)、居家可愛(ài)型的F2也會(huì)發(fā)布 。
張翼透露 ， 因?yàn)槟繕?biāo)是打開(kāi)消費(fèi)級(jí)市場(chǎng) ， F1正式售賣(mài)價(jià)格在小五位數(shù) 。
— 完 —
量子位 QbitAI · 頭條號(hào)
【國(guó)產(chǎn)家庭機(jī)器人終于落地！連人帶床推你去上班，小五位數(shù)明年開(kāi)賣(mài)】關(guān)注我們 ， 第一時(shí)間獲知前沿科技動(dòng)態(tài)
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