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攝像頭|當無人機遠程飛行時，從攝像頭傳輸?shù)囊曨l被投影紋理映射到幾何模型上

機器人攝像頭數(shù)碼攝像機x光

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【攝像頭|當無人機遠程飛行時，從攝像頭傳輸?shù)囊曨l被投影紋理映射到幾何模型上】杉本和興等人提供了一種可視化 ， 可以從外心的角度觀察機器人 。 然而 ， 他們的系統(tǒng)限制了視點的自由度 ， 并且很難將周圍的對撞機與機器人聯(lián)系起來 。 卡拉南等人使用無人機傳輸?shù)腤iFi信號來監(jiān)控它們在遮擋結(jié)構(gòu)后面 。 佐爾曼等人專注于無人機遠離用戶時出現(xiàn)的空間理解問題 。 他們使用基于手持平板電腦背面攝像頭的外心AR顯示器 。 無人機在地形上的高度和與用戶的距離在視頻頂部以3D形式顯示 。

但是 ， 如果無人機在附近遇到密集的障礙物 ， 則該技術(shù)無法提供足夠詳細的可視化以進行精確控制 。 貝爾熱等人創(chuàng)建一個類似于無人機獲得的3D重建的合成點云 ， 并在沉浸式VR中對其進行可視化 。 他們還開發(fā)了一種方法來評估找到目標的難度 。 所有這些技術(shù)都展示了使用外心視點進行無人機控制的潛力 ， 但不允許簡單直觀的導(dǎo)航 。 長期以來 ， 為了揭示隱藏的基礎(chǔ)設(shè)施而模擬X射線視覺一直是AR研究的目標 。

大多數(shù)X射線視覺技術(shù)用純虛擬信息組成視頻圖像或模擬遮擋物的剖面圖 。 科學(xué)家的工作還涉及在遙遠的環(huán)境中進行可視化和交互的研究 ， 進而涉及遠程呈現(xiàn)系統(tǒng) 。 研究人員提出了基于增強視頻環(huán)境的監(jiān)控的想法 ， 它依賴于實時視頻的投影紋理映射到室外環(huán)境的重建 。 對于室內(nèi)監(jiān)控 ， Wang等人探索了在空間模型的上下文中呈現(xiàn)視頻流 ， 而不是通過更傳統(tǒng)的多窗口顯示 。

這些系統(tǒng)假設(shè)在控制室中有一個觀察者 ， 但已經(jīng)為移動用戶探索了類似的想法 。 龜田等科學(xué)家報告了一個移動AR系統(tǒng)顯示來自遠程攝像機的注冊視頻流 。 艾弗里和桑德爾使用幻像X射線視覺透視墻壁 。 他們的系統(tǒng)顯示用戶通過操縱桿控制的遠程機器人接收到的視頻 。 桑多爾等人后來提出了一個“融化”的隱喻來隔離建筑物 。 桑多爾等科學(xué)家展示了一種使用遮擋物的顯著特征進行X射線渲染的方法 。

遠程信息顯示的另一個方面是攝像機導(dǎo)航 。 例如 ， 穆洛尼等人描述了如何在放置在室外環(huán)境中的多個攝像機的視頻之間進行轉(zhuǎn)換 ， 而不會丟失空間上下文 。 科學(xué)家研究用于近距離觀察的遠程視點操作 。 研究人員從所有這些方法中汲取靈感 ， 但還通過引入交互技術(shù)來間接控制無人機的飛行路徑 ， 以交互定義所需的視點 。 無人機增強人類視覺系統(tǒng)允許飛行員通過透視HMD中提供的外心可視化間接控制封閉空間內(nèi)的無人機 。

當無人機在遠程環(huán)境中飛行時 ， 從機載攝像頭流式傳輸?shù)囊曨l幀被投影紋理映射到場景的幾何模型上 。 場景是從用戶當前的角度渲染的 ， 通過HMD的內(nèi)置自定位來衡量 。 此外 ， 在物理無人機報告的位置處呈現(xiàn)無人機的虛擬表示 ， 以使飛行員了解被遮擋空間的物理配置 。 帶有部分紋理映射的內(nèi)部場景出現(xiàn)在一個“剖面”魔術(shù)鏡頭內(nèi) ， 該鏡頭在封閉的墻壁結(jié)構(gòu)中顯示為一個洞 。

為了在不撞到障礙物的情況下在封閉空間中進行飛行控制和導(dǎo)航 ， 科學(xué)家引入了兩種交互技術(shù) ， 稱為拾取和放置和凝視 。 科學(xué)家建議使用真實比例的交互來操縱遠程無人機 。 這使得能夠以較低的認知努力簡單地控制無人機 。 根據(jù)用戶的反饋和實驗的定量結(jié)果 ， 當全自動導(dǎo)航不夠用時 ， 拾放交互對于快速定位無人機很有用 。 佩戴HMD時 ， 用戶可以通過立體視覺感知深度 。 此外 ， 用戶可以通過簡單地以自然方式四處走動來快速改變他們的觀點 ， 以了解對象在3D中的位置 。

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