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在元朝軍事制度的基礎(chǔ)上，明朝創(chuàng)立了較為獨(dú)特的衛(wèi)所制，在全國(guó)廣設(shè)衛(wèi)所 ， 控扼要地 。衛(wèi)所的駐軍，編入軍戶 ， 軍士攜家屬，居于衛(wèi)所，并世代襲替，給養(yǎng)主要依靠衛(wèi)所駐地的屯田 。
遇有戰(zhàn)事，兵部奉皇帝旨意調(diào)軍，任命領(lǐng)兵官，并發(fā)印信，領(lǐng)兵官率領(lǐng)從衛(wèi)所調(diào)發(fā)的軍隊(duì)出征；戰(zhàn)爭(zhēng)結(jié)束，領(lǐng)兵官繳印于朝，調(diào)發(fā)的軍隊(duì)各回本衛(wèi)所 。
這種統(tǒng)軍權(quán)與調(diào)軍權(quán)分離、將不專軍、軍不私將的制度 ， 出發(fā)點(diǎn)是保證皇帝對(duì)全國(guó)軍隊(duì)的控制 。
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據(jù)《明史?兵志二》載：“天下既定，度地害要，系一郡者設(shè)所，連郡者設(shè)衛(wèi) 。大率五千六百人為衛(wèi)，千一百二十人為千戶所，百十有二人為百戶所 。所設(shè)總旗二，小旗十，大小聯(lián)比以成軍 。”
每衛(wèi)設(shè)指揮使1人，正三品 ， 是衛(wèi)的最高統(tǒng)領(lǐng)；指揮同知2人，從三品；指揮僉事4人 ， 正四品；衛(wèi)鎮(zhèn)撫2人，從五品 。每衛(wèi)通常統(tǒng)轄5個(gè)千戶所，千戶所分布在衛(wèi)城周邊，每個(gè)千戶所軍士編制1120人，每衛(wèi)軍士編制5600人 ， 這個(gè)編制未包含居于衛(wèi)所的軍士家屬，衛(wèi)的編制可以視作5600戶軍戶家庭 。
衛(wèi)大致相當(dāng)于現(xiàn)代軍隊(duì)的師一級(jí) ， 衛(wèi)指揮使相當(dāng)于師長(zhǎng)；衛(wèi)指揮同知相當(dāng)于副師長(zhǎng)；衛(wèi)指揮僉事，分管本衛(wèi)重要事務(wù)，相當(dāng)于師參謀長(zhǎng)；衛(wèi)鎮(zhèn)撫分管本衛(wèi)的司法刑獄糾察，相當(dāng)于師憲兵負(fù)責(zé)人 。指揮使、指揮同知和指揮僉事是衛(wèi)的核心領(lǐng)導(dǎo)層 。
衛(wèi)下設(shè)千戶所，隸屬于衛(wèi)的千戶所被稱為備御千戶所，另外還有少部分千戶所，被稱為守御千戶所，它有相對(duì)獨(dú)立的屯駐區(qū)域，不隸屬于衛(wèi) ， 而直接隸屬省都司（都指揮使司，相當(dāng)于現(xiàn)今的省軍分區(qū)），到明朝中后期，守御千戶所多又改隸臨近的衛(wèi) 。
守御千戶所和備御千戶所的人員編制和設(shè)官都相同，每個(gè)千戶所，設(shè)正千戶1人，正五品；副千戶2人，從五品；鎮(zhèn)撫2人，從六品 。每個(gè)千戶所下轄10個(gè)百戶所，軍士編制1120人 ， 基本相當(dāng)于現(xiàn)代軍隊(duì)的團(tuán)一級(jí)，而守御千戶所則相當(dāng)于獨(dú)立團(tuán) 。正千戶相當(dāng)于團(tuán)長(zhǎng)、副千戶相當(dāng)于副團(tuán)長(zhǎng)、所鎮(zhèn)撫相當(dāng)于團(tuán)憲兵負(fù)責(zé)人 。
百戶所設(shè)百戶1人 ， 正六品，軍士編制112人，編成兩個(gè)總旗 ， 每個(gè)總旗又下轄5個(gè)小旗 。百戶所相當(dāng)于現(xiàn)今的連一級(jí)，百戶相當(dāng)于連長(zhǎng)；每個(gè)小旗管10人，加上小旗自己共11人，相當(dāng)于現(xiàn)今的班長(zhǎng)；每個(gè)總旗管5個(gè)小旗，加上總旗自己共56人，相當(dāng)于現(xiàn)今的排長(zhǎng) 。
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衛(wèi)所軍事單位與現(xiàn)代軍事單位對(duì)應(yīng)表
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明代衛(wèi)所官職與現(xiàn)代軍事官職對(duì)應(yīng)表
《明史?職官志》所記：“武官世官九等：指揮使及同知 ， 僉事，衛(wèi)、所鎮(zhèn)撫，正、副千戶，百戶，試百戶 。”
試百戶相當(dāng)于見(jiàn)習(xí)百戶，不是必設(shè)職位，比百戶低一級(jí)，為從六品；總旗和小旗不算作職官，計(jì)入軍士 。
明代衛(wèi)所的百戶/試百戶及以上的軍官世襲，被稱作世官，衛(wèi)再往上 ， 如都司（相當(dāng)于現(xiàn)今的省軍分區(qū)）和五軍都督府（相當(dāng)于現(xiàn)今的大軍區(qū)/戰(zhàn)區(qū)）的軍官，則不世襲，從世職的衛(wèi)所武官及武舉中選授，屬流官 。
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明兵部《武職選簿》記錄的世官檔案
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