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集裝箱自動(dòng)裝卸機(jī)器人 移動(dòng)式自動(dòng)裝卸機(jī)器人( 二 )

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大負(fù)載機(jī)器人結(jié)構(gòu)，能夠推動(dòng)或者操控礦山機(jī)械進(jìn)行開采，必然要做大負(fù)重大，并且各類傳感器優(yōu)良 。一個(gè)最為簡(jiǎn)單的3D視覺(jué)，少說(shuō)也要以10來(lái)萬(wàn) 。這還是比較便宜，更為復(fù)雜的能夠識(shí)別動(dòng)態(tài)環(huán)境的3D視覺(jué)價(jià)格更是可想而知 。所以這也是為什么這些年礦山機(jī)器人，為什么一直發(fā)展的不快的原因 。國(guó)內(nèi)政策，2019年1月9日，國(guó)家立項(xiàng)《煤礦機(jī)器人重點(diǎn)研發(fā)目錄》已經(jīng)國(guó)家煤礦安全監(jiān)察局2018年第41次局長(zhǎng)辦公會(huì)議審議通過(guò)，現(xiàn)予公告 。
涉及到：掘進(jìn)類，采煤類，運(yùn)輸類，安控類四大類38種機(jī)器人 。一、名稱：掘進(jìn)工作面機(jī)器人群基本要求：研發(fā)基于信息化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化技術(shù)的礦井掘進(jìn)工作面機(jī)器人群，具備井巷掘進(jìn)作業(yè)設(shè)備機(jī)群自主決策控制功能，實(shí)現(xiàn)工作面掘進(jìn)、臨時(shí)支護(hù)、鉆錨、運(yùn)輸?shù)榷鄼C(jī)器人高效協(xié)同，一鍵啟動(dòng)、自動(dòng)掘進(jìn) 。二、名稱：掘進(jìn)機(jī)器人基本要求：研發(fā)能夠自主決策、智能控制的掘進(jìn)機(jī)器人，具備定位導(dǎo)航、糾偏、多參數(shù)感知、狀態(tài)監(jiān)測(cè)與故障預(yù)判、遠(yuǎn)程干預(yù)等功能，實(shí)現(xiàn)掘進(jìn)機(jī)高精度定向、位姿調(diào)整、自適應(yīng)截割及掘進(jìn)環(huán)境可視化 。
三、名稱：全斷面立井盾構(gòu)機(jī)器人基本要求：研發(fā)面向煤礦建井工程的全斷面立井盾構(gòu)機(jī)器人，具備自主掘砌與邁步、礦井圍巖與環(huán)境感知、模板與撐靴等設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測(cè)及自動(dòng)調(diào)控等功能，實(shí)現(xiàn)立井全斷面機(jī)器人化掘進(jìn) 。四、名稱：臨時(shí)支護(hù)機(jī)器人基本要求：研發(fā)掘進(jìn)巷道圍巖狀態(tài)智能感知、自主移動(dòng)定位臨時(shí)支護(hù)機(jī)器人，具備支撐力自適應(yīng)控制、支護(hù)姿態(tài)自適應(yīng)調(diào)控、多架協(xié)同及遠(yuǎn)程干預(yù)等功能，確保掘進(jìn)巷道臨時(shí)支護(hù)及時(shí)可靠，提高掘進(jìn)效率及安全性 。
五、名稱：鉆錨機(jī)器人 基本要求：研發(fā)由錨桿機(jī)、錨桿倉(cāng)及智能控制系統(tǒng)組成的鉆錨機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)錨桿間排距自動(dòng)定位、機(jī)單元自動(dòng)或遙控行走、鉆孔、填裝錨固劑、錨桿裝卸、鎖緊錨桿等功能，滿足井下巷道的快速支護(hù)要求 。六、名稱：噴漿機(jī)器人基本要求：研發(fā)集成行走、掃描、泵送、配料、攪拌及噴射等工序的噴漿機(jī)器人，具備巷道復(fù)雜作業(yè)區(qū)域的快速掃描、空間建模、網(wǎng)架識(shí)別、噴射區(qū)域智能劃分、臂架運(yùn)動(dòng)智能控制及噴射路徑智能規(guī)劃等功能，實(shí)現(xiàn)井下巷道噴漿支護(hù)自動(dòng)作業(yè) 。
七、名稱：探水鉆孔機(jī)器人基本要求：研發(fā)自主或遙控移機(jī)、精確定位及自動(dòng)裝卸鉆桿的探水鉆孔機(jī)器人，具備自動(dòng)調(diào)整鉆姿、智能鉆孔規(guī)劃、鉆孔定位、自動(dòng)糾偏鉆進(jìn)、孔口防噴、鉆屑參數(shù)與鉆孔水情實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)及遙控作業(yè)功能，提高探水鉆孔施工的精度 。八、名稱：防突鉆孔機(jī)器人基本要求：研發(fā)自主或遙控移機(jī)、精確定位及自動(dòng)裝卸鉆桿的防突鉆孔機(jī)器人，具備自動(dòng)調(diào)整鉆姿、智能鉆孔規(guī)劃、鉆孔定位、鉆進(jìn)速度與瓦斯壓力自適應(yīng)、鉆孔軌跡與孔口環(huán)境瓦斯?jié)舛葘?shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、自動(dòng)防噴孔及遙控作業(yè)功能，提高防突鉆孔施工安全性 。
九、名稱：防沖鉆孔機(jī)器人基本要求：研發(fā)自動(dòng)上下鉆桿、遙控操作的防沖鉆孔機(jī)器人，具備自主或遙控移機(jī)、精確定位、自動(dòng)調(diào)整鉆姿、智能鉆孔規(guī)劃、鉆孔定位、自適應(yīng)鉆進(jìn)、鉆屑參數(shù)與地壓實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)及遙控作業(yè)功能，實(shí)現(xiàn)高地應(yīng)力環(huán)境下大孔徑防沖鉆孔施工自動(dòng)化 。十、名稱：采煤工作面機(jī)器人群 基本要求：研發(fā)適合煤礦復(fù)雜地質(zhì)與環(huán)境條件的采煤工作面機(jī)器人群，具備回采工作面設(shè)備機(jī)群自主決策控制、煤巖界面的自主識(shí)別等功能，實(shí)現(xiàn)工作面采煤機(jī)、刮板輸送機(jī)、液壓支架、轉(zhuǎn)載機(jī)及超前支架等設(shè)備自主運(yùn)行、多機(jī)協(xié)同聯(lián)動(dòng)作業(yè) 。
十一、名稱：采煤機(jī)機(jī)器人基本要求：研發(fā)能夠自主決策、智能控制的采煤機(jī)機(jī)器人，具備精準(zhǔn)定位、采高檢測(cè)、姿態(tài)監(jiān)測(cè)、遠(yuǎn)程通信控制、煤巖識(shí)別、狀態(tài)監(jiān)測(cè)與故障預(yù)判、可視化遠(yuǎn)程干預(yù)等功能，實(shí)現(xiàn)采煤機(jī)自主行走、自適應(yīng)截割及高效連續(xù)運(yùn)行 。十二、名稱：超前支護(hù)機(jī)器人基本要求：研發(fā)巷道圍巖智能感知、自主移動(dòng)超前支護(hù)機(jī)器人，具備支撐力自適應(yīng)調(diào)整、支護(hù)姿態(tài)控制、多機(jī)協(xié)同及遠(yuǎn)程干預(yù)等功能，確保采煤工作面推采過(guò)程中巷道穩(wěn)定，提高開采效率及安全性 。

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